Los restos arqueológicos encontrados en la Cueva del Tesoro demuestran que este lugar fue poblado desde tiempos remotos. Hacia el 50 a.C. los fenicios se asentaron en la loma de Benagalbón. Más tarde, durante el período romano, se construyó una población fortificada Bezmiliana.

Pero es durante la época andalusí donde la ciudad adquiere más notoriedad y la categoría de medina, pues en el S. XI Al-Idrisi nos habla de sus dos mezquitas, almadrabas, etc. y en el s. XIV Yusuf I construye diversas torres almenaras en la franja costera. Con la llegada de los Reyes Católicos se produce un declive que continua hasta el s. XVIII, cuando Carlos III reconstruye estas torres almenaras y lleva a cabo la construcción de la Casa-Fuerte de Bezmiliana.

El actual nombre de Rincón de la Victoria viene dado por la instalación en sus tierras de la Orden de los Mínimos y su convento de la Victoria.